ROS 2
소개
ROS 2(Robot Operating System 2)는 Open Robotics가 관리하는 오픈소스 로봇 소프트웨어 프레임워크로, DDS(Data Distribution Service) 기반 실시간 통신을 지원하여 산업용 로봇과 자율주행 시스템에 적합합니다. Nav2(자율주행), MoveIt2(매니퓰레이션), perception 패키지 등 풍부한 AI·로보틱스 라이브러리를 제공하며, Eclipse Cyclone DDS·eProsima Fast DDS·RTI Connext 등 다양한 미들웨어를 선택할 수 있습니다. Gazebo·Webots 시뮬레이터와 연동하여 실제 하드웨어 없이 알고리즘을 테스트할 수 있고, NVIDIA Isaac·AWS RoboMaker 등 상용 플랫폼과도 호환됩니다.
장점
- •로봇 소프트웨어 개발의 글로벌 표준 프레임워크로 6만 건 이상의 Q&A가 축적된 커뮤니티 보유
- •DDS 기반 실시간 통신으로 산업용 로봇·자율주행 등 미션크리티컬 환경에 적용 가능
- •Nav2·MoveIt2 등 자율주행·매니퓰레이션 전용 AI 패키지를 즉시 활용 가능
- •완전 무료 오픈소스(Apache 2.0)로 상업 프로젝트에도 라이선스 비용 없음
- •Jazzy Jalisco LTS는 2029년 5월까지 5년간 장기 지원 보장
단점
- •C++/Python/Linux 기반으로 학습 곡선이 높아 로보틱스 초보자에게 진입 장벽이 큼
- •공식 사이트와 문서가 영어 전용이며 한국어 UI·문서 미제공
- •Windows·macOS 지원이 Linux 대비 실험적 수준으로 제한적
- •배포판 간(Humble↔Jazzy↔Kilted) 패키지 호환성 이슈가 발생할 수 있음
핵심 기능
DDS 기반 실시간 통신
Eclipse Cyclone DDS, eProsima Fast DDS, RTI Connext 등 다양한 DDS 미들웨어를 선택하여 노드 간 실시간 메시지 패싱을 지원합니다.
자율주행 스택 (Nav2)
경로 계획, 장애물 회피, 위치 추정 등 자율주행에 필요한 전체 내비게이션 파이프라인을 제공합니다.
로봇 팔 제어 (MoveIt2)
모션 플래닝, 충돌 감지, 기구학 계산 등 매니퓰레이션에 필요한 핵심 기능을 통합 제공합니다.
시뮬레이션 연동
Gazebo, Webots, MVSim 등 3D 시뮬레이터와 연동하여 실제 하드웨어 없이 로봇 알고리즘을 테스트할 수 있습니다.
다중 플랫폼 지원
Ubuntu(1차 지원), Windows 10, RHEL/Rocky(RPM), macOS에서 설치 가능하며 ARM 아키텍처도 지원합니다.
5년 LTS 장기 지원
짝수 연도 배포판(Humble, Jazzy)은 5년간 장기 지원하여 산업용 프로젝트의 안정성을 보장합니다.
3D 시각화 도구 (rviz2)
로봇 모델, 센서 데이터, 경로 계획 결과 등을 실시간 3D로 시각화하여 디버깅과 모니터링을 지원합니다.
공식 사이트 2026-04-16 검증
영상 가이드
![[ROS Tutorial] 2. ROS란? (세미나 영상)](https://i.ytimg.com/vi/1v8jXaSdSME/mqdefault.jpg)
요금제
2026-04-16 기준
오픈소스
Free
(Apache 2.0)
- 전체 프레임워크 무료 사용
- 상업적 이용 제한 없음
- 소스코드 완전 공개
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